Тарусская картинная галерея основана в 1963 г., с 1968 г. – филиал Калужского музея изобразительных искусств.

Основу собрания галереи составила коллекция русской, западноевропейской живописи, графики и декоративно-прикладного искусства московского ученого-агронома, известного коллекционера Николая Петровича Ракицкого (1883-1975), которую он подарил Тарусе. Собиратель безвозмездно передал галерее двести  предметов живописи, фарфора, фаянса, стекла, фрагменты старинного кружева. Коллекция также включала произведения известных отечественных мастеров: К. Брюллова, И. Айвазовского, Б. Кустодиева, М. Врубеля, А. Остроумовой-Лебедевой.

Собрание галереи последовательно пополнялось произведениями, переданными из Дирекции Художественных фондов Министерства культуры РСФСР. В 1963 году от Союза художников РФ в фонды галереи были переданы более сорока произведений ведущих мастеров советского изобразительного искусства. В дальнейшем собрание пополнялось различного рода поступлениями, большую часть которых составили дары калужских и московских художников, жизнь и деятельность которых связана с Тарусой.

Собрание галереи составляют произведения отечественных и западноевропейских мастеров. Преобладает академическое изобразительное искусство (Г.Г. Гагарин, А.М. Волков, С.К. Зарянко, И.К. Айвазовский, Л.Ф. Лагорио и др.) и реалистическая живопись художников-передвижников (В.Д. Поленов, С.Л. Светославский, П.А. Суходольский, А.Л. Ржевская и др.). Изобразительное искусство XX века представлено в основном картинами калужских и московских художников (И.А. Старженецкой, Н.Н. Ватолиной, М.А. Бирштейна, Э.Г. Браговского, Н.И. Нестеровой, Ю.Д. Коровина, А.М. Бирштейн, Ю.В.Александрова и др.).

Отличительной особенностью тарусского собрания является корпус работ крупнейшего отечественного скульптора-анималиста В.А. Ватагина и его учеников Д Горлова и А. Комарова, что позволило создать в составе стационарной экспозиции отдел анималистической скульптуры и графики. С конца XIX века для многих мастеров отечественного искусства Таруса явилась своеобразным Барбизоном. Творческое наследие художников, в разное время живших в Тарусе, в собрании представлено работами В. Поленова, В. Борисова-Мусатова, А. Ржевской, Ф. Богородского, А. Григорьева, В. Журавлева, Н. Крымова, Н. Терпсихорова, Н. Ромадина, В. Бялиницкого-Бируля.

Собрание работ современных мастеров изобразительного искусства включает произведения М. Бирштейна, А. Бирштейн, Э. Браговского, И. Старженецкой, Ю. Александрова, Н. Ватолиной, Е. Рачева, А. Волкова.

О художественной жизни Калужского края в XX столетии достаточно цельное представление дают работы В. Любимова, В. Собинкова, Ю. Епишина, А. Коняшина, Е. Китайкина, Л. Климентовской, А. Котельникова, В. Горчакова, Е. Щербакова, И Павлишака.

Западноевропейская живопись представлена немногочисленными образцами  итальянских, голландских, французских, швейцарских мастеров XVI – XIX вв. (художник круга Н. Алуно, Ф. Вауверман, Ф. Казанова, А. Калам и др.) из коллекции Н.П. Ракицкого.